四軸碼垛機器人是自動化碼垛設備，是針對物流自動化對高速碼垛的需求，基于平衡吊原理設計而成的。對機器人臂部進行了運動學分析，得到了連桿機構(gòu)參數(shù)優(yōu)化關(guān)系式。碼垛機器人在滿負載運動下，垂直方向運動600mm，水平方向運動1600mm，腰部旋轉(zhuǎn)60°時，工作能力可達800回每小時，重復定位精度可達±0．35mm。

　　二、設備參數(shù)

　　三、技術(shù)特點
　　1.ZD系列碼垛機器人為四軸機器人，動作速度快，抓取能力強，擁有延伸距離3.2米、貨物堆積高度2.7米的廣闊工作范圍，旋轉(zhuǎn)干涉半徑為0.56米，大大的節(jié)省了空間。四軸機器人靈活性較六軸機器人稍差，適合堆碼袋子、箱體、飲料、酒瓶等物料。
　　2.大屏幕液晶示教器，操作簡單，初學者容易理解示教操作。
　　3.通過對話框進行示教，自動生成程序。

　　四、技術(shù)支持
　　1.  提供技術(shù)咨詢、現(xiàn)場考察、方案設計、設備配套人員培訓等技術(shù)支持；
　　2.  可根據(jù)用戶及現(xiàn)場實際需求、產(chǎn)品特點、工藝要求等進行非標設計；
　　3.  設備型號發(fā)生改變時，我公司不再另行通知；
　　4.  上表中機械手的碼垛速度是指在合理的條件下，每小時的堆碼次數(shù)，具體的碼垛速度由生產(chǎn)線的布置、物料的類型以及其他因素確定。